Située à l'ouest du département, Camors est bornée au nord par Baud, à l'est par La Chapelle-Neuve, au sud et à l’ouest par Pluvigner, puis Baud.
Les monuments celtiques sont nombreux sur ce territoire tandis que de l'époque romaine, il y a peu de trace importante.
La seigneurie :
A l'époque féodale, Camors donne son nom à d'importants seigneurs. Dès 1204, Sylvestre de Kamor est témoin d'une donation faite par l'abbaye de Bonrepos par Alain IV, vicomte de Rohan. En 1250, Raoul de Kemorz ratifie divers dons faits à l'abbaye de Lanvaux, et lui donne lui-même, avec l'assentiment de son fils Guillaume, la dîme qu'il perçoit.
Le 15 novembre 1286, Alain de Camors donne à Geoffroy, frère cadet du vicomte Alain VI de Rohan, le fief qu'il possède dans les paroisses de Plumelin et de Camors : "Alain de Quemorz, écuyer, fils d'Henry de Quemorz, écuyer, mort, donne en pur et perpétuel héritage et aumône à Jouffroy de Rohan, clerc, fils de noble Alain, vicomte de Rohan, chevalier, et à ses héritiers et à ses successeurs et à ceux qui cause lui auront, tout le gentil fief que lui, Alain de Quemors, avait dans les paroisses de Plemelin et de Quemors, au diocèse de Vannes" (Joseph-Marie Le Mené, Histoire des paroisses du diocèse de Vannes, Tome I, Vannes : Galles, 1891, p. 126.
Plus tard, la seigneurie de Camors passe aux Languéouez de Quinipily, puis, par alliances successives, aux d'Aradon, aux Lannion, et enfin aux La Rochefoucauld Liancourt.
Les autres seigneuries sont Bocudello, Kermapoussert, Kervergant, Locoal, Penrane, Trémelin.
Camors dépend du vicomté de Rohan et de la sénéchaussée de Ploërmel.
La paroisse :
Sous l'Ancien Régime, Camors est constituée autour d'une ancienne trève de Pluvigner à partir de portions de territoire arrachées à cette dernière et à Baud. En effet, il existe à l'extrême sud de Camors un village dénommé Coscamors, où la tradition place l'église primitive de Camors. Mentionnée seulement dans la première moitié du XIIIe siècle, cette paroisse de Camors fait partie du doyenné de Porhoët. En 1791, M. Tatibouet, son recteur, a le tort de prêter le serment à la Constitution civile du clergé et est tué le 4 novembre 1794, par des chouans. Le territoire est très attaché aux légitimistes.
Au commencement de juin 1795, Georges Cadoudal, réfugié dans le bois de Floranges, n'en est délogé qu'après une lutte acharnée. Le capitaine des chouans de Camors est alors Albin Jouannic.
La commune :
Camors est érigée en commune en 1790, rattachée au canton de Pluvigner et au district d'Auray (lois du 14 décembre 1789 et 8 janvier 1790). En 1795, le district est supprimé et l'administration municipale est placée entre les mains de la municipalité du canton de Pluvigner composée des représentants des communes de Brech, Camors et Pluvigner (Constitution du 5 fructidor an III).
En 1800, l'assemblée communale de Camors est rétablie et la commune intègre l'arrandissement de Lorient (loi du 28 pluviôse an VIII). En 1801, elle est maintenue dans le canton de Pluvigner (loi du 8 pluviôse an IX et arrêté du 3 brumaire an X) comme en 2014 (décret n°2014-15 du 21 février 2014 portant délimitation des cantons dans le Morbihan).
L'évolution du nombre d'habitants est connue à travers les recensements de la population. En 2021, la population comptait 3109 habitants, les Camoriens, répartis sur un territoire de 37,09 km2.
Le nom breton de la commune est Kamorzh.